Etimológicamente esta palabra significa parecido a un humano, y se aplica dentro de la ciencia-ficción a aquellas razas extraterrestres que, siendo diferentes a la especie humana, presentan con ésta ciertas similitudes tales como una forma más o menos antropomorfa (cuerpo erguido, cabeza situada en la parte superior del mismo, dos extremidades superiores y dos inferiores) y, presumiblemente, un metabolismo no muy diferente al nuestro, basado en el carbono, el agua y el oxígeno
En contraposición a los humanoides estarían las razas galácticas cuya afinidad con la especie humana sería mínima o inexistente, salvo en la posesión de inteligencia. En estos casos las diferencias existentes entre estas razas y la humana son tan grandes que, a diferencia de lo que ocurre con los humanoides, en muchas ocasiones resulta imposible cualquier atisbo de comunicación.
Tanto uno como otro grupo de seres extraterrestres han sido abundantemente reflejados en la ciencia-ficción, siendo numerosos los ejemplos que se podrían poner de ellos. Así, serían humanoides especímenes tales como el famoso E.T. de la película de Steven Spielberg del mismo nombre; los vulcanianos (entre ellos el singular Míster Spock), cardasianos, ferengis, klingons y romulanos en el universo de STAR TREK; los centauri, minbari y narn de BABYLON 5; los mon calamari, wookies, ewoks, gamorreanos, jawas y gungans (entre otras múltiples razas) que aparecen en la serie de LA GUERRA DE LAS GALAXIAS, sin olvidar al celebérrimo Yoda; los depredadores, de las películas del mismo nombre; los heechees de Frederik Pohl; los dirdir, chasch, wankh y pnume de la saga de Tschai, de Jack Vance, y un amplísimo etcétera. Dentro de la ciencia-ficción española son notables las razas humanoides descritas por Ángel Torres Quesada en su famosa trilogía de las Islas o los thorbods, enemigos seculares de la humanidad en la Saga de los Aznar.
Ejemplos clásico de seres no humanoides son, por ejemplo, los Grandes Galácticos de 2001, formados por energía pura, o los seres también energéticos de UN MUNDO AL FINAL DEL TIEMPO, de Frederik Pohl. Ya en la serie B española nos encontramos en ocasiones con insectos gigantes como las mantis, descritas por Pascual Enguídanos en La Saga de los Aznar y, también en estas novelas, seres de silicio e incluso de titanio como los originales sadritas, unos pequeños pulpos convertidos en los más encarnizados rivales de la especie humana.
Debido a razones obvias de simplicidad o ahorro de dinero, hasta el desarrollo de las nuevas tecnologías de efectos especiales los extraterrestres aparecidos en el cine fueron, hasta hace unos años, humanoides en su práctica totalidad... Nada más sencillo que camuflar a un actor bajo una máscara de goma simulando rasgos alienígenas, aunque a veces con resultados tan toscos como los de las series televisivas producidas en los años sesenta y setenta por Irwin Allen.