Tercer asteroide catalogado, fue descubierto en 1804 por Harding, que buscaba cuerpos que orbitasen entre Marte y Júpiter a la distancia prevista por la Ley de Titius-Bode. Juno tiene la forma de un esferoide, con una longitud de unos 250 km y un diámetro aproximado de unos 100 km en la sección media.
A diferencia de los restantes asteroides, Juno tiene un papel protagonista en la ciencia ficción. En la trilogía de Greg Bear formada por LEGADO, EÓN y ETERNIDAD se describe un asteroide hueco llamado la Piedra, que contiene en su eje una cámara cilíndrica aparentemente infinita, el cual resulta ser un Juno vaciado y terraformado para albergar en su interior a seres humanos. La obra de Bear contiene interesantes especulaciones sobre física y matemáticas, a las que conjuga con unas trepidantes aventuras.